Tekerlekli sandalye kullanıcısı Els-Britt Larsson, ülkesi İsveç’te 1968 yılında eğlence ve rehabilitasyon amacı ile ortaya çıktığı zaman tekerlekli sandalye dansının öncülerinden idi. Buradan sporun popülerliği arttı ve 1975 yılında 30 çiftin katılımı ile ilk yarışma İsveç’in Vasteras kentinde yapıldı. İki yıl sonra 1977 yılında İsveç’te ilk uluslararası yarışma yapıldı ve kısa bir süre sonra birçok bölgesel ve uluslararası yarışma yer aldı. 1984 yılında Almanya’nın Münih kentinde tekerlekli sandalye dansçıları için ilk Rock’n’Roll Avrupa Şampiyonası yapıldı ve ertesi yıl da Hollanda Latin ve Standart dansta ilk gayri resmi Avrupa Şampiyonasına ev sahipliği yaptı.
İlk Dünya Şampiyonası 1998 yılında Japonya’da yapıldı, aynı yıl spor Uluslararası Paralimpik Komitenin yönetim ve eşgüdümü altına girdi. 2006 yılında Hollanda’nın Papendal kentinde yapılan Dünya Şampiyonasında düo-dans ilk defa iki Standart ve üç Latin dansında sunuldu. 2014 yılında da resmi programın bir parçası olarak tekli ve serbest stil / şov dans (tekli ve kombi) başlatıldı. Para Dans Spor Dünya Şampiyonaları iki yılda bir yapılmakta olup, en sonuncusu Japonya’nın başkenti Tokyo’da W2013 yılında yapıldı.
Para dans sporu son derece zarif ve şık bir spordur, burada bacaklarını etkileyen engelleri olan atletler yer alır. Katılımcılar kombi tarzında, bir adet ayakta duran partner ile, ya da iki tekerlekli sandalye kullanıcısı ile düo dans şeklinde yarışabilir. Grup dansında ise sadece tekerlekli sandalyede dans edenler ya da engelsiz partnerleri ile birlikte olabilir, tekli dansta da sadece bir tekerlekli sandalye kullanıcısı tek başına dans eder. Standart danslar arasında vals, tango, Viyana valsi, yavaş fokstrot ve quickstep sayılabilir. Latin Amerika dansları da samba, ça ça ça, rumba, paso doble ve jive danslarını içerir. Serbest tarz/ gösteri danslarına da standart danslar (geleneksel) veya sunum için herhangi bir tarz (folklor, hip hop, latin, standart, bale, geleneksel, sokak dansı, salsa, Arjantin tangosu, cumbia, oryantal, vb.). Ayrıca dört, altı veya sekiz çiftin formasyon içinde dans ettiği Formasyon dansları da vardır.
1998 yılından beri bu spor IPC tarafından yönetilmekte ve Dünya Para Dans Sporu Teknik Komitesi tarafından koordine edilmektedir, Dünya Dans Sporu Federasyonunun (WDSF) kurallarından yararlanılmaktadır. Bu spor yaz Paralimpik Oyunlar spor programının bir parçası değildir. 2016 yılında, bu spor yeniden isimlendirilip markalanarak, ismi IPC Tekerlekli Sandalye Dans Sporundan Para dans sporu olarak değiştirilmiştir. Uluslararası Federasyon da Dünya Para Dans Sporu adını almıştır. Son yıllarda televizyonda ‘Strictly Come Dancing’ ve ‘Dancing with the Stars’ gibi dansı konu alan televizyon programlarının yayınlanması da bu spora büyük ölçüde yarar sağladı. Günümüzde bu spor 29 ülkede yaygın bir şekilde yapılmakta olup, son Dünya Şampiyonası 2013 yılında Japonya’nın başkenti Tokyo’da yapılmıştır. 2014 yılında da Avrupa Şampiyonası Polonya’nın Lomianki kentinde yer aldı ve ilk kez spor Güney Kore’nin Incheon kentinde Asya Para Oyunlarında dahil oldu.
